一种基于重叠联盟形成博弈的多无人机系统协同任务分配方法

本发明涉及一种基于重叠联盟形成博弈的多无人机系统协同任务分配方法，包括：将通信能量约束下的多无人机系统任务分配问题建模为系统总效用最大化问题，建立得到优化问题模型；建立重叠联盟形成博弈模型；基于重叠联盟形成博弈模型，采用联盟形成和发射功率联合优化算法，针对优化问题模型进行求解，得到最优联盟结构和优化后的无人机发射功率；根据最优联盟结构和优化后的无人机发射功率，为无人机分配相应任务并设置发射功率。与现有技术相比，本发明能够提高无人机的利用率和决策灵活度，提升任务执行效率和系统总效用。