一种虚拟手术中软组织和器械之间的碰撞检测方法和系统

本发明公开了一种虚拟手术中软组织和器械之间的碰撞检测方法和系统，包括构建具有三角面片和四面体质点的软组织网格模型并构建器械的代理模型；分别构建软组织网格模型和代理模型的双重层次包围盒结构，并采用光线追踪算法，获取软组织网格模型的二叉层次树；获取软组织网格模型与代理模型之间的最短距离，基于最短距离与设定死区关系分情形对软组织网格模型与代理模型进行碰撞检测。在软组织网格模型与代理模型之间碰撞检测时，采用基于光线追踪算法获取的软组织网格模型的二叉层次树，因此可以减少构造软组织网格模型的二叉层次树的时间，提高了系统构建效率，同时根据具体情形，采用不同的碰撞检测方法，提高了检测效率和准确性。