一种基于悬吊式重力卸载装置的空间机械臂动力学参数辨识方法

本发明属于空间机械臂动力学参数辨识技术领域，具体涉及一种基于悬吊式重力卸载装置的空间机械臂动力学参数辨识方法，包含空间机械臂每根臂杆的质量参数、质心位置参数、转动惯量参数。具体包括如下步骤：S1、建立空间机械臂系统单刚体动力学方程，分离待辨识参数；S2、利用最小二乘法求解空间机械臂整体的动力学参数；S3、解锁空间机械臂第一个运动关节，建立两体系统的动力学方程；S4、构建空间机械臂等效两体系统关于动力学参数的目标优化函数；S5、利用非线性优化算法完成两体中每个体的动力学参数辨识；S6、重复步骤S3至S5，依次解锁所有关节，完成对空间机械臂每个体的惯性参数辨识。本发明基于悬吊式重力卸载装置，提出一种基于动量定理的空间机械臂参数辨识方法。通过先整体、后分部的辨识策略，简化了优化参数个数，并完成了对空间机械臂系统的参数辨识，可为其在地面进行各种动力学试验、地面的重力卸载、精确控制等提供可靠依据。