基于状态可达集的占道超车对向车辆应急控制方法及设备

本发明提供了一种基于状态可达集的占道超车对向车辆应急控制方法及设备，包括：采用安全行进控制集模型对碰撞事件进行检测，并构建交通参与车辆模型；将每个交通参与车辆对应一个马尔科夫链；获取每个马尔科夫链中的时变控制输入转移矩阵，根据归一化的时变控制输入转移矩阵及车辆初始输入条件概率，得到车辆状态转移条件概率；根据车辆状态转移条件概率及车辆状态总概率，得到车辆状态与控制输入联合概率；根据车辆状态与控制输入联合概率及归一化的时变控制输入转移矩阵，得到在预定时刻的预定区段的车辆位置概率分布；根据在预定时刻的预定区段的车辆位置概率分布对驾驶车辆进行规避控制。本发明确保了行驶过程中的安全性。