一种利用模糊规则的AUV视觉动态对接PID参数自整定方法

本申请涉及水下动态对接技术领域，公开了一种利用模糊规则的AUV视觉动态对接PID参数自整定方法，该方法包括：建立模糊规则，将视觉延迟和视觉丢失率分别模糊分类为低、中、高三类，视觉延迟由固定延迟和可变延迟组成，视觉丢失率为解析失败的图像的数量与总图像的数量之比；将对接AUV当前相对于目标AUV的位姿信息，输入至预构建的PID参数自整定控制模型中，由控制模型基于位姿信息生成初始PID参数；获取对接AUV当前的视觉延迟和当前的视觉丢失率并基于模糊规则进行模糊分类，获得模糊分类结果；依据最大隶属度反模糊化模糊分类结果，得到对应的PID参数变化量，并基于PID参数变化量对初始PID参数进行自整定，有效减小了控制超调和稳态静态误差。