一种仿人体脚踝运动的并联式机械关节

本发明涉及一种人形机器人，具体是仿人体脚踝运动的并联式机械关节。目的是提供一种仿人体脚踝运动的并联式机械关节，以在保证高刚度和运动精度的基础上，实现仿生人体踝关节运动的两个自由度，并且结构简单，支撑性能好，又能保证一定的运动空间。技术方案是一种仿人体脚踝运动的并联式机械关节，其特征在于：包括竖直设置的小腿、通过复合转轴连接在小腿底端的脚、连接在小腿与复合转轴之间的RPR推杆分支以及连接在小腿与脚之间的SPS推杆分支。