机器人拆垛的方法以及相关装置

本申请公开了一种机器人拆垛的方法以及相关装置，方法包括：获取待拆堆垛的深度图像；根据深度图像，生成深度图像的法向量图像；根据法向量图像，确定法向量图像的梯度图像；从梯度图像中提取待拆堆垛中各个箱体目标表面的目标轮廓线；根据各个箱体的目标轮廓线，控制机器人对待拆堆垛进行拆垛。本申请的方法可以提升机器人的拆垛成功率。