一种多车协同系统的攻击检测与弹性控制方法

本发明涉及一种多车协同系统的攻击检测与弹性控制方法，包括：步骤1、初始化；步骤2、预测：在t时刻，根据状态椭球集合εt和形状矩阵Qt，求解预测椭球集合εt+1|t；步骤3、车间通信攻击检测：在t时刻，判断车间通信是否受到攻击，若否执行步骤4，否则执行步骤6；步骤4、测量更新：在t+1时刻，求解最小椭球集合和测量更新椭球集合εt+1；步骤5、传感器攻击检测：在t+1时刻，根据εt+1|t和的交集合判断传感器是否受到攻击，若交集合为空，则执行步骤6，否则执行步骤2；步骤6、弹性控制：根据攻击响应，分别对受到攻击的椭球集合进行替换，并分别进行t+1时刻的测量更新和预测过程；步骤7、重复执行步骤2‑6，直至结束。与现有技术相比，本发明具有减少网络攻击影响等优点。