一种内啮合平面包络蜗杆传动及其集成关节模块

本发明公开了一种内啮合平面包络蜗杆传动及其集成关节模块，属于机器人关节减速器技术领域，包括主轴、内齿蜗轮、固定法兰和动力部件，其中，内齿蜗轮为筒状，内壁设置有轮齿，而内齿蜗轮的前端与端盖固定连接，端盖的中心处则安装有主轴，在内齿蜗轮内部则设置有动力部件，其中，在内齿蜗轮内装有润滑油，而内齿蜗轮后端固定安装有密封调节组件，以防油液泄露，密封调节组件与固定法兰之间安装有编码器，通过编码器可以将角位移或角速度转化为一连串的数字脉冲。在使用时，导线接入动力部件通电，使得动力部件带动内齿蜗轮转动并同时实现机械自锁，此外再利用芯片采集编码器数据，从而以闭环控制的方式调节关节模块转动的角度和速度。