一种无人环卫车的车载环视相机标定方法

本发明提供了一种无人环卫车的车载环视相机标定方法，属于相机标定技术领域，该方法包括对无人环卫车四周的鱼眼相机图像数据进行去畸变处理，并通过单应性变换进行数据增强处理；利用深度学习网络估计消影点与地平线角度，并根据消影点与地平线角度估计鱼眼相机的外参数；设计基于ResNet‑18的外参数估计网络，以估计的鱼眼相机的外参数作为弱监督对外参数估计网络进行训练，以使外参数估计网络在自然车道场景下进行车载环视鱼眼相机外参标定，完成对车载环视鱼眼相机的标定。本发明解决了无人环卫车在自然场景下的自我标定问题，使其在因环境因素影响外参数改变时无需人工返厂标定。