一种接触网零部件双目视觉定位方法

本申请提出一种接触网零部件双目视觉定位方法，应用于硬件系统，该硬件系统包括机械臂、双目测量系统和工装，且双目测量系统和工装安装在机械臂末端，分别用于定位和操作接触网零部件，方法包括以下步骤：使用双目系统拍摄目标区域图像，应用目标物识别模型从目标区域图像内识别目标物并提取局部图像；利用关键点检测模型从提取的局部图像中检测目标物上的关键点，得到各关键点的二维像素坐标；根据二维像素坐标，结合双目三角测量原理计算各关键点在左相机坐标系下的三维坐标；根据三维坐标，分别计算目标物相对于左相机坐标系和机械臂基坐标系的位姿信息；基于目标物的位姿信息，控制机械臂完成相应的定位与操作任务。