一种传动装置同步控制协调方法及系统

本发明公开了一种传动装置同步控制协调方法及系统，具体涉及同步控制协调技术领域，建立完整的动力学模型，分析负载扰动、参数摄动和双电机耦合效应，明确系统的非线性特性并标定关键参数。通过温度变化、机械磨损和磁饱和等因素，决定是否引入参数辨识算法在线更新电机参数。为解决ADRC控制器参数固定引起的动态性能限制，采用模糊神经网络在线优化控制器参数。通过模糊化层、推理层和输出层，基于电机转角和转速误差动态调整参数，使用梯度下降算法优化网络权值。采用交叉耦合控制思想，设计滑模速度协调控制器，引入改进趋近律抑制抖振并加速收敛，最终补偿电机电流并协调双电机转速同步，减少外部干扰和参数差异引起的同步误差波动。