一种基于计算机视觉的排水管道遮挡分割方法

本发明涉及的是一种基于计算机视觉的排水管道遮挡分割方法，其中，方法包括：在实验管道模型里用拖拽式排水管道机器人采集管道图像，标注管道图像绳索分割数据集和语义分割数据集，并划分训练数据集和测试数据集；构建基于CLIPSEG的绳索分割模型与基于可变形卷积的机器人连接件分割模型；将训练数据集送入模型得到这两部分的掩码，利用形态学融合模块处理得到的掩码，生成最终的全图待修复区域的掩码；用测试数据集测试训练好的分割模型，实现排水管道遮挡分割，并对分割效果进行客观评价。本发明能有效实现地下管道视频图像的修复，可用于排水管道检测机器人的视频监控、地下管道病害智能检测识别等科学领域。