基于高阶有限时间观测器的轨迹控制方法

本发明涉及一种基于高阶有限时间观测器的轨迹控制方法，该方法包括：建立系统动力学模型，设计高阶有限时间齐次观测器，通过投影算子限制参数漂移，并引入分数阶时变增益自适应律以应对突变扰动；采用非对称障碍函数重构观测误差，提升非对称动态下的收敛速度；在观测器中注入时变缩放项，平衡初始快速响应与稳态噪声抑制；构建反步滑膜微分控制器，设计分数阶阶梯滑模面，结合多尺度加权增益与非线性连续算子，动态调整控制参数，抑制高频抖振并消除稳态相位滞后。本发明通过有限时间观测、自适应扰动补偿及分数阶滑模控制，显著提高轨迹跟踪精度、抗扰动能力及系统鲁棒性。