一种漂浮式风电机组动态稳定一体化规划控制方法

本发明公开了一种漂浮式风电机组动态稳定一体化规划控制方法，该方法在控制器外部接入了一体化规划器，协同动态调节叶片变桨、发电机转矩、机舱偏航三个子控制系统的核心控制参数，可以采用基于非线性动力学数学模型的规划器以动态调节控制器参数实现动态稳定目标的综合优化。本发明在不改变现有漂浮式风电机组工业控制器架构的条件下，通过动态调节一系列工业控制器的核心控制参数，实现漂浮式风电机组运行的动态稳定性综合提升，抑制浮体平台‑支撑结构的运动，减小风轮转速/有功功率波动，提高漂浮式风电机组运行的稳定性和高能效，具有重要的工程应用价值。