车辆过弯控制方法、车载控制器和汽车

本发明公开了一种车辆过弯控制方法、车载控制器和汽车。该方法包括：基于目标时间段内的车辆状态数据和参考轨迹状态数据，确定车辆横向运动的标准状态空间模型；基于目标时间段内的实时车辆位置和实时路沿位置，确定每一时刻对应的路沿距离惩罚项；确定标准状态空间模型对应的优化目标，标准状态空间模型对应的优化目标基于路沿优化目标确定，路沿优化目标基于目标时间段内所有时刻对应的路沿距离惩罚项确定；在标准状态空间模型对应的优化目标达到最小值时，确定标准状态空间模型对应的目标控制数据，基于目标控制数据进行车辆过弯控制。该方法能够降低车辆与路沿的碰撞风险，提升车辆在需要连续转弯的弯道路况下的自主过弯能力。