一种实现无人机自动喷涂建筑外立面的喷涂航线规划方法

本发明公开了一种实现无人机自动喷涂建筑外立面的喷涂航线规划方法，具体为，S1：获取喷涂建筑对象的倾斜摄影三维模型，并渲染至三维可视化平台中；S2：将三维可视化平台中的建筑三维模型进行坐标系数据转换，获得无人机定位使用的坐标数据；S3：使用三维可视化平台的3D模型编辑工具在建筑三维模型上绘制出表示建筑平面/曲面喷涂工作区的待喷涂的二维/三维网格图形；S4：对建筑三维模型中绘制的二维网格图形使用像素级别的航线路径规划算法，对建筑三维模型中绘制的三维网格图形使用针对全覆盖路径规划下改进的A*算法，并结合无人机定位使用的坐标数据，规划出无人机进行建筑外立面自动化喷涂作业的喷涂航线。