一种基于网格时空冲突检测的协同路径规划方法、系统及存储介质

本发明公开一种基于网格时空冲突检测的协同路径规划方法，该方法包括：获取网格单元设置初始通行状态，根据飞行空域网格单元的通行状态，生成飞行器的飞行路径，对飞行路径记进行时间戳标注；获取飞行路线冲突风险网格表，判断所述飞行路径所经过网格单元与已存储的网格单元是否存在空间冲突和时间重叠，若同时满足空间冲突和时间重叠，则修改空域网格状态中冲突网格单元的通行状态，并返回重新生成新的飞行路径，更新飞行路线冲突风险网格表。本发明根据动态网格单元通行状态及其冲突风险单元规划飞行路径，有效提高飞行器的安全性。