一种煤矿井下作业机器人编队控制方法

本申请涉及一种煤矿井下作业机器人编队控制方法，包括：采用领航者跟随者算法确定机器人编队的队形；基于人工势场法实现机器人编队的避障控制；采用基于匈牙利算法的位置最优分配方法进行机器人编队的队形变换。本申请通过领航者跟随者算法实现编队的高效控制，同时引入人工势场算法有效解决了队内碰撞问题，确保作业安全。此外，基于匈牙利算法的队形变换控制方案在优化机器人位置分配方面表现出色，显著缩短了队形变换和形成过程中的总运动距离，减少了能量消耗并降低了碰撞风险。本申请不仅提升了机器人编队的工作效率和安全性，还为机器人在工作巡检等复杂任务中的应用提供了坚实的理论和技术支持，展现了良好的应用前景。