一种基于人体关键特征定位的超声机器人轨迹规划方法

本申请公开了一种基于人体关键特征定位的超声机器人轨迹规划方法，涉及自动控制技术领域，方法包括：检测全局相机获取的图像中的人体进而输出人体的检测框；基于检测框预测出人体关键特征的位置；人体关键特征包括人体颈部；控制超声机器人中的超声探头移动到人体颈部的位置，进而解算得到超声探头的位姿作为初始位姿；解算得到超声探头在人体关键特征处的期望位姿，进而控制超声探头从初始位姿运动到期望位姿；根据人体关键特征对超声探头从处于期望位姿时的初始扫描位置开始进行轨迹规划。本申请通过人体关键特征对超声探头进行轨迹规划，可实施调整超声探头在扫描过程中的位姿，能够提高超声探头的扫描精度。