一种基于反光条增强的slam定位系统及方法

本发明涉及一种基于反光条增强的slam定位系统及方法。方法包括系统建图：特征提取分类；将相邻帧相对位姿变化结合里程计数据输出位姿，并以阈值筛选关键帧并添加约束因子；当前位姿附近关键帧检测配准并以阈值匹配度筛选回环，添加闭环因子优化得到历史关键帧位姿；地图数据保存；还包括系统定位：地图加载；特征提取；接收里程计与特征点云数据，里程计预测并计算当前位姿，转换至地图坐标系；当前帧点云特征点匹配并计算误差；计算变换位姿并发布。本发明分层处理机制，采用强度阈值反光条特征与几何特征角点和边点并行匹配策略，当动态物遮挡反光条，自动切换几何特征匹配模式，通过曲率自适应角点和边点特征保持定位连续，有效抑制累计误差。