超宽带激光雷达惯导协同SLAM方法和系统

本发明公开了一种超宽带激光雷达惯导协同SLAM方法和系统，适用于无GPS环境下的机器人定位与建图任务。该方法融合IMU的高频运动先验、LiDAR的相对位姿约束及UWB的绝对测距信息，构建统一的因子图优化模型，实现多传感器协同定位；系统初始化阶段完成IMU偏置标定、UWB基站坐标配置及LiDAR初始姿态估计；运行过程中，利用IMU预积分预测位姿、LiDAR点云配准获取关键帧间相对运动，结合UWB测距构建残差项并引入自适应权重机制抑制测距异常，提升融合鲁棒性；本发明系统支持几何特征回环检测，并结合UWB构建跨帧约束进行闭环优化，优化结果用于全局地图的实时增量更新；该方法具备定位精度高、抗干扰能力强、适用场景广等优点。