基于手柄霍尔传感器双通道采样的剪叉车动作控制方法

本申请公开了基于手柄霍尔传感器双通道采样的剪叉车动作控制方法，包括：烧录控制霍尔传感器的电压输出范围；采集霍尔传感器的两路输出电压信号V1和V2；取较低值为电压Vlo，根据预设的两路输出电压与手柄的位置映射关系，推算出输出较高电压通道的理论值Vhi‑calc；计算出的理论电压值Vhi‑calc与实际采样到的电压值Vhi的差值△V；将差值△V与误差设定值ε进行比较，超过范围，则认为霍尔传感器异常，剪叉车停止动作。本申请通过霍尔传感器双通道采样，根据其中一路输出电压值，计算出另一路输出电压的理论值，再将计算出的理论电压值与实际采样到的电压值进行比较，从而判断霍尔传感器是否发生故障，避免了剪叉车因霍尔传感器故障导致的动作异常。