人机混驾环境下的交通控制方法、装置及路侧设备

本发明提供了一种人机混驾环境下的交通控制方法、装置及路侧设备，属于交通控制技术领域，其方法包括：获取交叉口处的多个控制线以及需通过控制线的车辆队列，并构建与所述多个控制线一一对应的多个智能体，车辆队列为人工驾驶车辆和自动驾驶车辆的混合队列；对构建的多个智能体的近端策略优化模型进行训练，获得目标策略网络；基于目标策略网络确定车辆队列的控制参数，控制参数包括车辆队列通过控制线的目标车道、目标速度和目标加速度；控制人工驾驶车辆按照目标车道行驶，并控制自动驾驶车辆按照目标车道、目标速度和目标加速度行驶。本发明能够在动态复杂的交通环境中确保交通控制性能，提高了交通控制方法的灵活性、合理性和可靠性。