基于GNSS/MEMS IMU/磁力计组合的风力发电塔位姿监测方法及系统

本发明公开一种基于GNSS/MEMS IMU/磁力计组合的风力发电塔位姿监测方法，包括：基于GNSS/MEMS IMU组合，利用误差状态卡尔曼滤波对包含位置、速度、姿态误差及传感器零偏、比例因子误差的状态向量进行估计，并通过杆臂效应改正融合GNSS与IMU数据；采用互补滤波算法，结合加速度计与磁力计测量值构建误差向量，通过PI控制器修正陀螺角速度并递推姿态四元数，计算航向角，将航向角作为辅助观测量更新滤波。本发明通过增加MEMS IMU和磁力计提供的航向信息，综合估计位置和姿态，实现了高精度的六自由度位姿监测。