一种具有多抓取模式的软体机械手

本申请实施例提供一种具有多抓取模式的软体机械手，属于机器人技术领域，包括：主驱动单元、与驱动单元连接的抓取单元、柔性吸盘以及第一、二驱动泵；所述主驱动单元由两个舵机组成，通过卷线运动带动中间连接部实现弯曲或伸直形态；所述抓取单元包括中间连接部和双数个抓取主体，除首尾连接部外，单、双数连接部形态大小分别相同；所述多个相同的抓取主体均位于单数连接部下方，其内部中空，所述第一驱动泵用于朝向通道进行充入和抽出介质，朝向或背对中间连接部的方向发生弯曲；所述第二驱动泵的输出端与所述抓取主体内部另一单独通道连通，通过向该通道中充入或抽出介质，控制吸盘实现形变。通过本申请实施例提供的一种多抓取模式的软体机械手，可以实现电、线、气动相结合驱动并自适应抓取各形态物体。