一种基于长短期人类运动意图的机器人控制方法及系统

本发明公开一种基于长短期人类运动意图的机器人控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。该方法基于Transformer神经网络的时序轨迹预测模块，实现人类运动短期轨迹的多步精准预测。采用迭代贝叶斯概率推理方法，建立人类长期运动目标的动态概率分布模型识别人类最终目标点。通过接触力和权重的实时更新，对变期意图进行计算。通过短期时序轨迹预测、长期意图概率推理及力触觉反馈的协同作用，实现人类短期运动轨迹的精确预测、长期目标意图的鲁棒识别以及对意图突变的动态响应，在保证短期轨迹预测精度的同时，显著提升长期目标识别与意图突变响应的鲁棒性，解决了现有的人类运动意图预测方法的不足，提高人机协作任务中的智能性和高效性。