基于机器人的铰接类物体控制方法、系统、设备及介质

本申请提供了一种基于机器人的铰接类物体控制方法、系统、设备及介质，其方法中，首先根据目标铰接类物体的铰接类型获取物体的初始铰接属性，以此来初步确定物体在触发铰接运动时的运动特性。随后基于初始铰接属性，控制机器人对目标铰接类物体进行运动轨迹控制，以获取机器人在本次控制进程中的初始轨迹执行结果。最后通过预设ASSG算法和初始轨迹执行结果，对物体的初始铰接属性进行属性修正，并基于得到的铰接修正属性控制机器人重复对物体进行运动轨迹控制。此方法旨在于通过基于单次实时轨迹结果的迭代优化，充分了解目标铰接类物体的物理属性及铰接运动特性，进而生成稳定的机器人铰接控制方法，有效提高了机器人针对铰接类物体的控制效果。