优化防摇摆功能的方法和设备

用于优化防摇摆算法，防摇摆算法用于通过提升器具运输负载，该提升器具跨越提升区域，包括吊运车、绕线系统和操纵负载的工具，控制装置能够：记录（S1a）时域信号，该时域信号表示在提升器具操作期间负载（6）相对于竖直Z轴的测量角度，对所记录的时域信号执行（S1b）频域分析以估计其频率分量，在估计的频率分量中识别（S1c）提升器具的初级摇摆频率和次级摇摆频率，通过低通滤波器对表示负载相对于竖直Z轴的测量角度的时域信号进行滤波（S2），所述低通滤波器被设计为剔除所识别的次级摇摆频率，通过对滤波信号应用防摇摆算法，在提升区域运输（S3）负载（6）。