融合道路拓扑地图的车辆轨迹补全方法和系统

本发明基于低线数路侧激光雷达，研究多车轨迹的实时提取与优化，针对复杂环境中车辆目标相互遮挡导致的轨迹中断问题，提出了一种结合道路拓扑地图的轨迹补全方法和系统。该方法通过获取场景中车辆的全时段运动模式、上下文信息及环境特征，结合道路拓扑地图进行轨迹补全。具体而言，本发明采用门控循环单元和图注意力网络对拓扑地图进行编码，并基于轨迹上下文和地图条件约束，利用扩散概率模型生成缺失的轨迹数据。通过整合路侧激光雷达获取的点云数据，补全车辆轨迹，生成符合道路约束、交通规则及车辆运动学特性的高精度连续轨迹。本发明的轨迹补全方法在提高智能交通决策水平、推动智能驾驶技术应用落地方面具有重要意义。