差速机器人自适应路线追踪的速度控制方法及系统

本发明公开了差速机器人自适应路线追踪的速度控制方法及系统，包括：获取机器人全局路径、机器人位姿和代价地图，计算建议线速度，获取建议线速度最大值；如果线速度为0则将角速度进行平滑输出；反之，获取对应的距离集合，在距离集合中选取最大距离作为局部目标点在全局路径中相对于全局路径起点的距离，计算角速度；判断生成的控制轨迹点是否处于障碍区域，如果处于障碍区域则删除相应的距离，若距离集合不为空选择最大距离，计算角速度；若为空则降低建议线速度，并获得对应的距离集合计算对应的角速度；若没有处于障碍区域，将角速度和线速度进行速度平滑并输出。可以兼顾多个场景的运动性能，使机器人的状态可以平滑变化，不发生卡顿。