基于三维模型技术的机器人自主定位系统及方法

本申请提供了一种基于三维模型技术的机器人自主定位系统及方法，涉及智能自主定位领域，其通过构建全局地图特征描述子搜索库与区块索引，结合图像信息实现机器人粗略定位，并利用点云特征信息在对应区块中精确匹配以计算机器人位置和姿态。其中，通过对机器人图像信息进行特征编码并与预构建的区块索引进行检索对应，并提取相关区块索引后进行匹配，以智能地估计语义匹配度并与预设阈值进行比较，来确定是否纳入为全局粗略定位的区块索引之一，进而发现深层次的结构一致性，从而确保初步定位阶段的高准确性，减少后续步骤中的误差累积，增强整个定位过程的稳定性。