一种声屏障的安装拆卸一体化机器人的控制方法和装置

一种声屏障的安装拆卸一体化机器人的控制方法和装置，涉及机器人控制领域。在该方法中，根据原始传感器数据构建数字孪生模型和动态环境模型，并确定当前环境风险值；基于声屏障拓扑规则生成安装或拆卸序列，根据数字孪生模型、动态环境模型和安装或拆卸序列生成运动路径和机械臂运动轨迹；在数字孪生模型中预演运动路径和机械臂运动轨迹，当预演结果满足预设要求时，基于运动路径和机械臂运动轨迹生成初始指令；通过阻抗控制算法确定当前夹持力，根据负载重量确定当前吊装参数，根据当前夹持力、当前吊装参数和当前环境风险值调整初始指令以得到控制指令，并执行控制指令。实施本申请提供的技术方案，提高了安装拆卸效率并增强了作业安全性。