一种高效的大规模最优时空轨迹规划方法

本发明提出了一种高效的大规模最优时空轨迹规划方法。该方法首先通过边界轨迹的空间变量的凸组合来线性表示任意轨迹的最优空间变量，然后通过参数规划算法实现对于任意轨迹的最优时间变量的线性近似，这些生成的最优轨迹集合可以分配给机器人集群去跟踪。本发明解决了目前机器人集群协同穿越障碍物环境时总计算量大、通行效率低的问题，提供了简单易用的解决方案，具有计算量低、通用性强的特点。本发明能够用线性复杂度计算表示连续的无穷多的最优轨迹的结果，提供了简单易用的机器人集群时空最优轨迹规划的解决方案。