一种智能自适应的外骨骼机器人多目感知避障方法及系统

本发明涉及外骨骼机器人技术及机器人控制领域，具体为一种智能自适应的外骨骼机器人多目感知避障方法及系统，本发明通过双目相机结合激光雷达对外部环境进行监测，当检测到穿戴者周围有障碍物时，利用改进后的快速扩展随机树星型算法进行路径搜索，并基于外骨骼运动学建模生成控制指令，驱动外骨骼机器人实现避障功能。此避障方法能够在动态变化的环境下灵活应对各种复杂情况，且实时性强，在一些紧急的情况下也能够帮助穿戴者完成避障，充分体现了系统的智能自适应能力，增强了安全性和可靠性。