一种基于图像识别的桥梁爬壁机器人定位方法

一种基于图像识别的桥梁爬壁机器人定位方法，具体步骤为：一：提取桥梁表面图像特征点，并计算相邻图像间特征点位移；二：采集视频数据，根据机器人运动速度动态调整视频采集帧率，将轨迹数据存储为连续路径点，形成初步路径模型；三：以桥梁结构为参考，通过图像匹配算法建立全局坐标系，并定位机器人位置；四：基于坐标系和桥梁结构模型，进行路径规划；五：基于图像识别数据和深度学习算法，结合桥梁结构和环境模型，机器人能够在动态环境中实时规划和调整路径；六：结合图像识别数据、视频轨迹数据和传感器数据进行融合，构建桥梁表面的高精度三维模型；七：基于深度强化学习的动态避障优化，提高动态环境下的适应性。