考虑区域威胁的直升机航路规划方法及系统

本发明涉及航路规划技术领域，具体提供一种考虑区域威胁的直升机航路规划方法及系统，包括：构建基础模型，所述基础模型包括地形环境模型、威胁模型、地形约束模型、直升机运动学约束模型和基于控制点的航路规划模型；获取当前区域的历史袭击记录数据，并根据所述历史袭击记录数据和基础模型构建威胁约束罚函数和飞行动力学约束罚函数；获取无人机航程函数，根据无人机航程函数、威胁约束罚函数和飞行动力学约束罚函数构建直升机航路规划目标函数；利用改进的人工蜂群算法对所述直升机航路规划目标函数，得到直升机航路。本发明实现了从威胁建模到路径生成的全流程创新，提升了直升机突防生存率和任务成功率。