一种内窥镜控制系统

本发明公开了一种内窥镜控制系统，包括感知结构、支撑结构和传动结构。感知结构由双目视觉摄像头和力学传感器组成，用于采集内窥镜与组织接触区域的三维形态数据和接触力数据；支撑结构由C字形承力臂和高精度传动轴承组成，承力臂具有抗疲劳和抗振动性能；传动结构采用高精度多轴承组合设计，实现内窥镜的多自由度运动。本系统结合双目视觉三维建模与普通力学传感器，通过机器学习模型融合分析数据，精确估算接触力，实时控制机械臂的动作，降低了成本，提高了操作的精度与安全性。