基于连续体构型的手术辅助机器人及控制方法

本发明所述的基于连续体构型的手术辅助机器人及控制方法，属于手术辅助设备技术领域，包括支撑机构、运动定位机构、安装机构和机械执行机构；支撑机构由水平支撑架、垂直支撑架和倒T型架组成；运动定位机构包含云台和滑台机构；安装机构利用液压伸缩装置I和旋转电机I，灵活调节上固定台与下固定台的高度及旋转角度；机械执行机构通过旋转电机II、驱动电机I、驱动电机II、驱动电机III及调节电机，实现活动大臂、活动小臂的展开与末端姿态的精确调节；控制方法包括定位初始化、安装机构调节、机械执行机构展开、执行装置精调、手术操作执行及动态反馈与修正，实现操作的高精度与灵活性，有效克服主从手映射困难、手术灵活性受限的缺陷。