机械臂零力交互控制方法、计算机设备及可读存储介质

本申请提供一种机械臂零力交互控制方法、计算机设备及可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在待控机械臂持续受到外部交互力的影响时，会跟随外部交互力自适应动态调整机械臂控制参数，并求解符合关节运动学及机械臂运动学的关节电机驱动力矩，来控制待控机械臂配合外部交互力实现柔顺且稳定的零力交互动作，以便在外部交互力持续作用过程中有效提升机械臂的交互柔顺性、交互稳定性和交互响应性，使对应机械臂可以及时且有效地适应外部环境变化，并稳定且柔顺地维持与复杂外部环境之间的零力交互效果，从而有效提高机械臂在不同复杂外部环境下的表现力和适应力。