一种环境受限下的四旋翼无人机避障跟踪控制方法及其系统

本发明公开了一种环境受限下的四旋翼无人机避障跟踪控制方法及其系统，属于工业过程控制技术领域；该方法包括：构建四旋翼无人机动态系统模型；根据状态误差建立状态环境受限模型；对四旋翼无人机非线性状态进行估计；构建命令滤波器和虚拟控制率模型，避免求导复杂性爆炸问题；构建四旋翼无人机状态控制器模型，对四旋翼无人机状态进行实时控制。本发明引入环境受限控制，做到在不同外部条件或硬件物理限制变化施加约束的情况下高效、平滑地实现无人机控制；同时，在状态受限下引入了势能函数，实现环境受限条件下的避碰避障。