一种基于纳什博弈的主动四轮转向路径跟踪控制方法

本发明属于电动汽车主动转向领域，涉及一种基于纳什博弈的主动四轮转向路径跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、建立车辆二自由度横向动力学模型；S2、采用魔术公式设计轮胎侧偏刚度修正系数来实时修正预测模型中的侧偏刚度；S3、将纳什博弈引入到四轮转向控制中，前轮转向的控制目标为跟踪精度，后轮转向的控制目标为横向稳定性；通过分布式模型预测架构求解每个博弈者的最优控制量。