基于拒绝服务攻击的控制方法、系统、设备及存储介质

本发明提供一种基于拒绝服务攻击的控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：基于每个跟随智能体的状态估计器以及邻居状态信息，得到每个跟随智能体的邻居估计状态；基于分布式混合事件触发观测器、每个跟随智能体的邻居估计状态、拒绝服务攻击检测结果以及虚拟领导者的参考信息，得到每个跟随智能体的参考状态，所述分布式混合事件触发观测器是基于拒绝服务攻击模型构建的；基于每个跟随智能体的控制器以及参考状态，得到每个跟随智能体的最优控制策略；利用每个跟随智能体的执行器执行各自的最优控制策略，以使各个跟随智能体跟随虚拟领导者保持编队。如此，实现DoS攻击下保证异构多智能体系统鲁棒性最优的安全编队跟踪性能。