一种无监督单目图像深度估计方法

本发明涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种无监督单目图像深度估计方法，包括以下步骤：输入图片(It，It‑1)到姿态估计网络得到Tt→t‑1姿态；输入图片It到深度估计网络得到深度图Dt；输入数据增强后的图片Ir和Is到深度估计网络得到伪深度图Dr和Ds；利用深度图Dt与Tt→t‑1通过扭曲重建得到重建图片I′t；利用重建图片I′t与原图片It的重建损失和语义分割掩码识别动态物体，对动态物体进行单独姿态估计后再次进行重建，得到重建图片；重建图片与目标图片生成重建损失，伪深度图与深度图生成自蒸馏损失。本发明通过重建损失与语义掩码识别动态物体并单独处理，分离运动减少干扰；引入自蒸馏损失利用伪标签增强监督，提升动态场景深度估计精度与模型泛化性。