基于形状记忆合金驱动的微型六足爬行机器人

本发明公开一种基于形状记忆合金驱动的微型六足爬行机器人，包括机身、腿部结构、内部导轮、内部形状记忆合金丝、外部导轮和外部形状记忆合金丝；六个腿部结构对称分布在机身的左、右侧，腿部结构的胫节轴与机身转动连接；机身底板内壁的左、右侧分别转动安装有三个内部导轮，机身底板外壁的左、右侧分别转动安装有三个外部导轮；每个腿部结构对应一根内部形状记忆合金丝和外部形状记忆合金丝，内部形状记忆合金丝的一端与机身安装腿部结构的一侧固连，另一端绕过腿部结构对侧相应的内部导轮后缠绕在腿部结构的胫节轴上；外部形状记忆合金丝的一端与机身安装腿部结构的一侧固连，另一端绕过腿部结构对侧相应的外部导轮后，贯穿机身底板与腿部结构的腿节中部固连。通过增大形状记忆合金丝的形变量，增大迈腿和放腿幅度，具有更快的行进速度。