一种机器人夹爪夹取力控制方法

本发明涉及的一种机器人夹爪夹取力控制方法，首先利用电机电流与力矩的物理关系构建无传感器力感知机制，然后基于Isaac SIM的仿真环境搭建多手爪统一控制的动力学模型，覆盖剪刀夹爪、二指型夹爪、三指以上型夹爪的三维模型，设定统一状态空间、自适应状态空间和跨类型奖励函数；且设置仿真训练到实际部署的泛化增强策略，使强化学习策略能够自动适配剪刀夹爪、二指型夹爪、三指以上型夹爪的机械结构差异，通过域随机化、自监督预训练及在线自适应机制，强化仿真训练策略对真实场景中物体材质、形状及接触状态的鲁棒性。本发明能够有效实现基于Isaac SIM仿真和强化学习的多类型手爪夹取力控制，在实际应用中发挥降低成本、提升通用性和鲁棒性的技术优势。