基于动作意图识别的轨迹生成方法、系统与介质

本发明涉及基于动作意图识别的轨迹生成方法、系统与介质，该轨迹生成方法包括：获取康复患者在康复运动过程中针对恢复位置发力的力量值分量；基于力量值分量，识别康复患者的运动意图；以及根据运动意图，生成康复型外骨骼机器人的末端轨迹，末端轨迹中每一个位置均被约束限制在预设空间范围内。本发明的轨迹生成方法通过力量传感器针对患者腕部发力情况进行实时采集，据此对动作意图进行准确区分识别，解决末端力量传感器对机械臂的运动状态的区分问题，方便对启动和停止状态的区分。还通过位置累积和采用空间约束，快速生成适合的运动轨迹，以支持实现机械臂的运动、抓取和避障任务，为康复型外骨骼机器人的运动任务提供支持。