基于力矩内环的多机协同方法及多机器人协同系统

本申请提供一种基于力矩内环的多机协同方法及多机器人协同系统，多机器人协同系统包括：主机器人和至少一个从机器人，方法包括：主机器人根据当前指令、上一主执行结果、第一预设方向矩阵以及第二预设方向矩阵，确定主机器人上的各关节的当前主执行信息，并控制主机器人上的各关节执行当前主执行信息所指示的操作；从机器人根据上一主执行结果、上一从执行结果、第一预设方向矩阵以及第三预设方向矩阵，确定从机器人上的各关节的当前从执行信息，并控制从机器人上的各关节执行当前从执行信息的操作，第二预设方向矩阵用于指示从机器人在速度位置维度上开启的柔顺方向。无需高性能的中央计算核心进行统筹，降低硬件门槛和应用门槛。