基于制导律与参数自适应的内河船舶自抗扰控制方法

本发明涉及内河船舶控制技术领域，尤其涉及一种基于制导律与参数自适应的内河船舶自抗扰控制方法，包括：S1，确定内河船舶的航向控制策略，分析内河船舶的侧向位移数据以得出内河船舶的漂角，对所述航向控制策略进行漂角补偿以得到制导律；S2，设计内河船舶的控制器的参数自适应策略；S3，所述内河船舶的控制系统根据所述制导律以及所述参数自适应策略调整内河船舶的航行状态。本发明提供一种基于制导律与参数自适应的内河船舶自抗扰控制方法，解决了现有技术中内河船舶航行控制精度低、固定控制器参数无法适应不同任务多种航速下的航向航迹控制的技术问题，提高了内河船舶的航行控制精度。