一种管道内行走装置及焊接机器人

本发明公开一种管道内行走装置及焊接机器人，属于焊接技术领域，包括至少三个沿周向分布的支撑机构；支撑机构包括支撑架、履带式行走结构、至少两根平行设置的连杆和支撑调节结构；履带式行走结构包括行走架和连接于行走架的行走履带，行走履带用于抵接于管道的内壁；连杆的第一端铰接连接于行走架，连杆的第二端铰接连接于支撑架，行走架、支撑架和两根连杆组成平行四边形连杆机构；支撑调节结构的驱动端连接于行走架，支撑调节结构的固定端连接于支撑架，支撑调节结构用于调节行走架和支撑架之间的间距。本发明能够适应管道的直径大小，提高在管道内的行走稳定性，保证对焊接设备的有效支撑，提高焊接质量和效率。